多指灵巧手双闭环模糊控制  

作　　者：何永强[1] 朱广超[2] 张启先[2] 

机构地区：[1]军械工程学院光学与电子工程系石家庄050003 [2]北京航空航天大学机器人研究所北京100083

出　　处：《高技术通讯》2004年第7期69-73,共5页Chinese High Technology Letters

摘　　要：设计一种双位置闭环模糊控制器，用于多指灵巧手的位置控制。利用电机码盘反馈构成内位置环控制，采用一般的PID控制律；通过关节位置反馈形成外位置环控制，采用模糊控制算法。这种两层位置反馈控制可弥补只有码盘反馈的半闭环控制结构的不足，使具有强非线性的钢缆传动系统包含在闭环内，从而提高系统的稳定性和鲁棒性。实验证明跟踪精度明显提高。

关 键 词：多指灵巧手 双位置闭环 非线性 闭环模糊控制器 模糊控制规则 

分 类 号：TP273.4[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]