轮式机器人横向纵向统一遗传模糊神经网络控制研究  

Lateral and Longitudinal Control of Automated Wheeled Vehicle Using GA Fuzzy Neural Networks

作　　者：高峻峣[1] 龚建伟[1] 熊光明[1] 

机构地区：[1]北京理工大学机械与车辆工程学院,北京100081

出　　处：《计算机测量与控制》2004年第5期443-445,共3页Computer Measurement &Control

摘　　要：在对轮式地面机器人进行纵、横向统一遗传模糊神经网络控制中,提出了一种多目标遗传优化的策略,用分别编码、先分再合的分步优化遗传算法寻找模糊神经网络的参数。并采用先对车体动力学模型进行仿真控制,再用仿真得来的数据控制实际车辆,进行车体在线遗传寻优的方法,这种方法能最直接地控制车体运动。经过实验研究,控制效果较好,有一定意义。Lateral and longitudinal control of automated wheeled vehicle is very complicated. A GA fuzzy neural networks method is used to combining lateral and longitudinal control .At first, a fuzzy neural network controller is built, then, a GA optimum algorithm is used to find the best parameters for the controller. The experiments result is satisfied.

关 键 词：对轮式 地面机器人 遗传模糊 神经网络 多目标遗传优化 仿真控制 控制器 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]