利用质量重布方法的混合驱动平面五杆机构轨迹PD控制  

PD Trajectory Control of Mass Balanced Hybrid Planar Five - bar Mechanism

作　　者：魏宏[1] 谢进[1] 陈永[1] 

机构地区：[1]西南交通大学,四川成都610031

出　　处：《机械传动》2004年第4期6-8,21,共4页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (批准号 50 1 750 93)

摘　　要：在分析混合输入平面五杆机构动力学模型的基础上 ,对机构进行质量重布 ,使其动力学模型简化。利用简单的PD控制算法 ,对质量重布前后系统响应进行计算机仿真 ,结果说明通过调整五杆机构的质量重布可以更好地跟踪预定轨迹。

关 键 词：混合输入 平面五杆机构 质量重布 PD控制 仿真 轨迹跟踪 动力学 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]