体操机器人控制的李雅普诺夫方法  

A Lyapunov Method for the Control of An Acrobot

作　　者：赖旭芝[1] 黄灿[1] 

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院,湖南长沙410083

出　　处：《计算技术与自动化》2004年第2期4-7,共4页Computing Technology and Automation

基　　金：湖南省自然科学基金项目(01JJY2625);教育部回国人员基金项目。

摘　　要：本文针对两杆体操机器人摇起与平衡的切换控制问题,基于李雅普诺夫方法,提出了确保平滑而又稳定的模糊控制切换策略。当体操机器人的能量达到一定值时,切换控制规律保证能量变化小的情况下,使体操机器人第二杆伸直,从而实现控制规律的切换。仿真实验验证了本文提出方法的有效性。For the switch control problem of swing-up and balance of a tow-link acrobot, this paper proposes a fuzzy control strategy based on Lyapunov method to guarantee smooth and stable switch. When the energy of the acrobot increase to a prescribed amount, the proposed control law straightens the second link while keeps the change in energy to a minimum to guarantee the switching is properly carried out. The validity of the proposed method is demonstrated by simulations.

关 键 词：体操机器人 李雅普诺夫方法 切换控制 模糊控制 TS模糊模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]