高强度聚焦超声串并联机器人控制系统的开发  

Development of a Numerical Control System of the Serial-Parallel HIFU Robot

作　　者：喻道远[1] 谢敬华[1] 范良志[1] 郭伟[1] 

机构地区：[1]华中科技大学机械学院,湖北武汉市430074

出　　处：《中国医疗器械杂志》2004年第5期322-324,共3页Chinese Journal of Medical Instrumentation

基　　金：国家863计划资助项目;项目号2002AA420100-3

摘　　要：根据高强度聚焦超声串并联机器人在治疗过程中的运动特点,采用成熟的CNC模块-PMAC运动控制卡.构建了PC-based共享存储器结构的开放式数控系统。针对其中的关键技术,开发出一套完整的串并联机器人运动轨迹控制系统,实现绕空间一点摆动和平面圆弧的运动,完全可以满足高强度聚焦超声治疗的要求。Based on the features of the serial-parallel manipulator used for the focused ultrasound therapy and in combination with the mature CNC module-PMAC motion controller technology, a PC-based open architecture NC system with sharing storage has been developed.This paper describes the components of the systems software and hardware platforms and explaines the key technologies related to them .

关 键 词：串并联机器人 PMAC 开放式数控系统 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]