鲁棒自适应控制器的一种实现方法  

A Design of Robust Adaptive Controller

作　　者：许向阳[1] 祝和云[2] 孙优贤[2] 

机构地区：[1]北京理工大学信息学院,北京100081 [2]浙江大学工业控制研究所,浙江杭州310027

出　　处：《控制工程》2004年第4期367-370,共4页Control Engineering of China

摘　　要：针对线性离散系统,建立了一种鲁棒直接自适应控制器,并通过对乘积摄动项△(q-1)的实时辨识,实现了在线修改模型结构的算法。从而实现了一种自适应与鲁棒控制器真正结合的控制器设计方法。给出了在无需持续激励(PE)的条件下控制器的鲁棒稳定性和△(q-1)辨识算法的稳定性的定理;讨论了摄动项△(q-1)的取法和对模型修正方法。仿真结果表明了该方法的可行性。A robust direct adaptive controller for discrete linear system is proposed. The model structure is modified during control process by identifying the unmodeled dynamices △(q-1) and adding it into the model. The robust stability theory of the controller and identification of △(q-1) are given, and the selection of △(q-1) are discussed. The simulation result show the effectiveness of the method.

关 键 词：鲁棒直接自适应 乘积摄动 线性离散系统 鲁棒稳定性 自适应控制器 

分 类 号：TP273.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]