基于GPS的蛇形机器人导航方法  

作　　者：贺鑫元[1] 马书根[2] 李斌[1] 王越超[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室，沈阳110016 [2]日本茨城大学系统工程系，日本316-8511

出　　处：《高技术通讯》2004年第9期67-70,共4页Chinese High Technology Letters

摘　　要：将GPS技术应用于蛇形机器人自主运动控制。根据蛇形机器人的基本运动方式，针对其现有的前进、后退、近似角度转弯等运动特点，提出了一种适用于该种蛇形机器人的自主移动算法，即用蛇头运动的方向近似看作蛇体运动方向。通过仿真验证了该算法的有效性，能够使蛇形机器人自主地到达目标点。

关 键 词：蛇形机器人 算法 导航 自主运动 近似 移动 转弯 运动特点 标点 运动方式 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP24[自动化与计算机技术—控制科学与工程]