贺鑫元

作品数：6被引量：14H指数：2
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：可重构机器人一体化可重构星球探测机器人虚拟轴机床更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学经济管理更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《机器人》《高技术通讯》《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划更多>>
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可重构机器人越障运动的规划
《机器人》2006年第1期71-75,共5页贺鑫元 马书根 李斌 王明辉 
国家863计划资助项目(2002AA422130)
提出一种新型的可重构机器人,该机器人在受一个驱动力矩的作用时,在不同约束下表现的输出形式不同.利用机构这一特点,实现了机器人移动中的自主越障运动.主要针对机器人越障运动中越障高度受导轮和手臂影响的问题,提出一种借助环境同时...
关键词：可重构 机器人 越障运动 运动规划 
轮手一体化移动作业机构
《科技开发动态》2005年第6期47-48,共2页马书根 李斌 贺鑫元 王越超 
编号：0506252 该实用新型专利是一种轮手一体化移动作业机构。
关键词：一体化 机构 作业 实用新型专利 
可重构单体机器人动力学分析与控制被引量：2
《中国机械工程》2005年第21期1889-1894,共6页贺鑫元 马书根 李斌 王明辉 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA422130)
给出了可重构机器人在移动过程中的动力学模型,并提出了相应两种控制方法,即构形调整法和状态调整法。通过仿真试验得到,构形调整法能够在不影响状态的情况下,同时满足机器人运动稳定性和越障性的要求,增强了机器人运动的鲁棒性。
关键词：可重构 机器人 动力学 鲁棒性 
可重构星球探测机器人的机构设计被引量：6
《机械工程学报》2005年第12期190-195,共6页贺鑫元 马书根 李斌 王越超 
国家高技术研究发展计划资助项目(2002AA422130)。
基于可重构思想设计了一种可重构星球探测机器人系统。系统由一个母体和几个子机器人组成,其中子机 器人包括车轮和手臂两部分,可以作为独立作业的机器人,具有移动状态和工作状态两种模式。子机器人具有在 一个驱动力作用下处于不同约...
关键词：可重构 星球探测机器人 机构参数 参数化设计 
可重构星球探测机器人控制系统的设计与实现被引量：7
《机器人》2005年第3期273-277,共5页王明辉 马书根 李斌 王越超 贺鑫元 
国家863计划资助项目(2002AA422130).
介绍了一种新型可重构星球探测机器人系统.基于这种机器人功能和结构的分解特点,设计了模块化控制系统,使用CAN总线技术作为模块间主要通讯方式.提出了控制原理和集中式控制算法,有效地实现了一台子机器人在不同模式状态下自主运动和操...
关键词：可重构星球探测机器人系统 控制系统 CAN总线 系统模块化 集中式控制 
基于GPS的蛇形机器人导航方法被引量：1
《高技术通讯》2004年第9期67-70,共4页贺鑫元 马书根 李斌 王越超 
将GPS技术应用于蛇形机器人自主运动控制。根据蛇形机器人的基本运动方式，针对其现有的前进、后退、近似角度转弯等运动特点，提出了一种适用于该种蛇形机器人的自主移动算法，即用蛇头运动的方向近似看作蛇体运动方向。通过仿真验证...
关键词：蛇形机器人 算法 导航 自主运动 近似 移动 转弯 运动特点 标点 运动方式 
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