王明辉

作品数：47被引量：322H指数：10
导出分析报告
供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：蛇形机器人机器人移动机器人同步定位与地图创建可变形机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺天文地球农业科学更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《机器人》《中国科学：技术科学》《制造业自动化》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划江苏省高校自然科学研究项目更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
非惯性系下鳗鱼机器人动力学建模与仿真被引量：1
《机械科学与技术》2019年第1期15-22,共8页张安翻 李斌 王明辉 常建 
国家自然科学基金项目(61333016)资助
在惯性系下得到的鳗鱼机器人的动力学方程由于耦合度高、非线性强而不利于控制器的设计。本文受自主水下航行器(AUV)基于体坐标系的模型表示法的启发,定义了一个与鳗鱼机器人运动方向一致的非惯性系。在该非惯性系下,利用科里奥利定理...
关键词：鳗鱼机器人 牛顿-欧拉建模法 非惯性系 动力学模型 
基于迭代学习控制的鳗鱼机器人切向速度跟踪控制被引量：2
《机器人》2018年第6期769-778,共10页张安翻 马书根 李斌 王明辉 常健 
国家重点研发计划(2017YFB1300101)
鳗鱼机器人的动力学模型非线性强、高度欠驱动,导致多关节鳗鱼机器人的切向速度跟踪控制极具挑战.本文采用P型迭代学习控制与步态生成器相结合的方法对多关节鳗鱼机器人的切向速度进行跟踪控制.首先,采用解析牛顿―欧拉法建立非惯性系...
关键词：鳗鱼机器人 牛顿―欧拉建模 非惯性系 迭代学习控制 切向速度控制 
轮手一体机器人能量次优重构规划方法
《自动化学报》2017年第8期1358-1369,共12页胡亚南 马书根 李斌 王明辉 王越超 
国家自然科学基金(61473283)资助~~
模块化机器人的重构规划中,由于各模块的目标分配与其轨迹规划之间的耦合关系导致组合爆炸问题.本文提出一种基于简化模型的能量次优规划方法,将重构规划问题转化为最优控制问题,实现目标分配与轨迹规划的解耦.通过求解由Hamilton-Jacob...
关键词：模块化机器人 重构规划 模型简化 最优控制 
可变结构体机器人滚动步态参数优化被引量：6
《机械工程学报》2016年第17期127-136,共10页杜汶娟 马书根 李斌 王明辉 平井慎一 
国家自然科学基金资助项目(61473283)
可变结构体机器人是一种基于张拉整体结构设计的新型移动机器人,由刚度较大的压杆和弹性较大的拉索构成,利用自身形变产生滚动。然而由于缺乏必要的参数分析,目前其结构设计多基于经验,滚动控制往往采用固定驱动参数,未考虑材料参数与...
关键词：驱动参数 材料参数 性能参数 可变结构体机器人 
移动型模块化机器人的高效重构规划方法被引量：2
《机器人》2016年第4期467-474,485,共9页胡亚南 马书根 李斌 王明辉 王越超 
"十二五"国家科技支撑计划(2014BAK12B01)
基于穷举思想的模块化机器人重构规划方法的计算复杂度与模块数呈阶乘关系,难以适用于模块较多的场合.为此,本文提出一种与模块数呈线性复杂度的高效重构规划方法.将重构规划问题视为最优控制问题,通过求解Hamilton-Jacobi-Bellman方程...
关键词：模块化机器人 重构规划 运动学 最优控制 HJB方程 
基于目标规划的履带可变形机器人结构参数设计及验证被引量：10
《农业工程学报》2016年第14期39-46,共8页朱岩 王明辉 李斌 王聪 
"十二五"国家科技支撑计划课题(2014BAK12B01)
机器人结构参数直接影响其对环境的适应能力,因此合理的结构参数设计至关重要。为更高效设计能适应障碍已知环境的机器人,该研究提出一种基于目标规划的机器人结构参数设计方法,以得到能适应该环境的结构参数最优的机器人,并开发样机进...
关键词：机器人 遗传算法 优化 目标规划 履带可变形机器人 结构参数 
螺旋驱动管内机器人自适应运动机理与机构设计被引量：11
《机械工程学报》2016年第9期9-17,共9页李特 马书根 李斌 王明辉 王越超 
国家自然科学基金资助项目(61273345)
为了提高螺旋驱动式管内机器人在直管道和不同曲率半径弯管道中的环境适应能力,对自适应运动机理这一问题展开研究。考虑管道环境特点,在机器人运动学和力学建模的基础上,分别提出直行运动机理、转向运动机理和负载能力调节机理。调节...
关键词：螺旋驱动 管内机器人 自适应联动机构 运动机理 
履带可变形机器人越障性能研究被引量：34
《机器人》2015年第6期693-701,共9页朱岩 王明辉 李斌 王聪 
"十二五"国家科技支撑计划(2014BAK12B01)
将椭圆定理应用于履带机器人构型设计,研制了履带连续张紧且履带长度保持不变的履带可变形机器人.该机器人重心位置可以通过摆臂转动进行较大幅度的调节,具有较好的越障性能.为充分了解机器人的越障能力,对机器人跨越台阶和沟壑两种典...
关键词：履带可变形机器人 越障性能 运动学 动力学 
基于动力学与控制统一模型的蛇形机器人速度跟踪控制方法研究被引量：23
《自动化学报》2015年第11期1847-1856,共10页郭宪 马书根 李斌 王明辉 王越超 
国家自然科学基金(61333016)资助~~
对带有被动轮的蛇形机器人进行速度跟踪控制时,利用传统的动力学建模方法得到的动力学方程复杂且不利于控制器的设计.本文基于微分几何的方法将带有被动轮的蛇形机器人动力学投影到速度分布空间中,得到了动力学与控制统一模型,更有利于...
关键词：蛇形机器人 速度跟踪 动力学 奇异位形 微分几何 
震后建筑内部层次化SLAM的地图模型转换方法被引量：5
《自动化学报》2015年第10期1723-1733,共11页王楠 马书根 李斌 王明辉 赵明扬 
国家自然科学基金(61473283)资助~~
由于震后建筑内部环境受损程度和震害形态分布的无法预见性,层次化SLAM地图模型转换难以直接预设划分参数.本文提出一种基于图形分割的区域划分方法,实现层次化SLAM地图模型转换.通过对机器人里程和观测信息进行图形映射,基于信息熵生...
关键词：同步定位与地图创建 地震救援 移动机器人 地图模型 谱聚类 
全选清除导出
共5页<12345>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部