可重构机器人越障运动的规划  

Motion Planning for a Reconfigurable Robot to Cross over Obstacles

作　　者：贺鑫元[1] 马书根[1] 李斌[1] 王明辉[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室

出　　处：《机器人》2006年第1期71-75,共5页Robot

基　　金：国家863计划资助项目(2002AA422130)

摘　　要：提出一种新型的可重构机器人,该机器人在受一个驱动力矩的作用时,在不同约束下表现的输出形式不同.利用机构这一特点,实现了机器人移动中的自主越障运动.主要针对机器人越障运动中越障高度受导轮和手臂影响的问题,提出一种借助环境同时改变手臂姿态的越障规划方法,有效地提高了越障的高度.通过试验样机验证了规划方法的有效性.A new reconfigurable robot is introduced, which can give output in different forms under various constraint conditions from one driving torque. It thus can cross over obstacles autonomously. Because the oriented wheel and the arm have fatal influence on the height of the crossing obstacle, a new motion planning method for robot to cross over obstacles is proposed by using environment and attitude of the arm, and the height of the crossing obstacles will greatly be improved. The validity of the planning is proven by experiments on a prototype.

关 键 词：可重构 机器人 越障运动 运动规划 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]