倒立摆系统的变结构控制方案  

Variable structure controller for an inverted pendulum

作　　者：姚利娜[1] 王宏[1] 周靖林[1] 岳红[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所,北京100080

出　　处：《控制理论与应用》2004年第5期724-727,共4页Control Theory & Applications

基　　金：中国国家自然科学基金海外青年学者合作研究基金资助项目(60128303).

摘　　要：对单级倒立摆系统的稳定和鲁棒控制问题,提出了一种基于李雅普诺夫直接法的变结构控制方案,理论分析和计算机模拟都表明该控制方案不仅能镇定倒立摆,实现对台车的位移控制,而且当系统参数变化时也实现了对该系统的鲁棒控制.Using the Lyapunov direct method,a variable structure controller is proposed for the stabilization and robust control of a single inverted pendulum.Theoretical analysis and computer simulations have illustrated that this control scheme can stabilize the pendulum,control the cart displacement and also realize the robust control when the system is subjected to parameter changes.

关 键 词：倒立摆系统 鲁棒控制 变结构控制 镇定 系统参数 控制方案 计算机模拟 问题 变化 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]