高压输电线路巡线作业机器人的动力学建模  

Dynamic Modeling of Overhanging Transmissionline Inspection Robot

作　　者：肖晓晖[1] 史铁林[1] 杜娥[2] 

机构地区：[1]华中科技大学 [2]武汉大学

出　　处：《机械与电子》2004年第10期44-47,共4页Machinery & Electronics

基　　金：国家 八六三"计划资助项目(2002AA420110)

摘　　要：分析了高压输电线路巡线作业机器人的结构特征,用Lagrange方法建立了多刚体系统动力学模型。基于此动力学模型,对一种典型工况进行了动力学正问题仿真,验证了该模型的正确性。The structure character of power transmission lines inspection robot is analysed and the multibody motion differential equations are deduced.on the basis of Lagrange'principle.The dynamic simulation and experiment study of one type posture are accomplished and the dynamic model is verified by the experimental results.

关 键 词：巡线机器人 动力学建模 LAGRANGE 方法 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]