复合型柔性腕的新型结构设计  

The new configuration design of complex compliant wrist

作　　者：牛志鹏[1] 洪鹰[1] 王海英[2] 李基沛[2] 

机构地区：[1]天津大学智能机械研究所,天津300072 [2]天津大学机械工程学院,天津300072

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2004年第11期27-28,31,共3页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

摘　　要：文章主要致力于大位移误差补偿问题 ,对复合柔性腕的开发以及设计进行了有关结构方案的研究。针对柔性腕的特殊使用要求 ,在传统RCC(RemoteCenterCompliance远中心柔顺结构 )的基础上 ,对普通的RCC进行了结构创新 ,开发设计了复合柔顺手腕。In this paper, in order to solve the problem of compensation of large displacement, the development and design of configuration project about complex compliant wrists are researched. Based on traditional RCC(Remote Center Compliance), a creative innovation in configuration of general RCC is brought forward and carried out, and complex compliant wrist was designed.

关 键 词：误差补偿 柔性腕 复合 机器人 

分 类 号：TP242.03[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]