基于OPENGL足球机器人仿真平台数学模型及实现  

Mathematic Model and Application of Soccer Robot Simulation System Based on OPENGL

作　　者：徐晓军[1] 李建华[1] 王孙安[1] 

机构地区：[1]西安交通大学机械工程学院,陕西西安710049

出　　处：《计算机仿真》2004年第10期194-196,177,共4页Computer Simulation

基　　金：陕西省自然科学研究基金资助项目(2001X17)

摘　　要：足球机器人比赛是这些年兴起的一门高技术的对抗活动,其中涉及到众多的知识领域。由于实际的机器人足球系统比赛昂贵且复杂,给教学和科研带来不便,建立一个好的仿真平台具有方便便捷的优点,因此得到广泛应用。该文分析了FIRA微型组比赛中存在的运动,给出了其运动学、动力学分析以及相关的碰撞数学模型。在实现基于OPENGL的机器人足球比赛的仿真平台过程中,给出了一种简单的碰撞检测和处理方法。为构建和开发其他相似的仿真平台提供了一个参考。The robot's soccer tournament is a high-tech activity developing quickly in the world in recent years, which involves in many fields. To build a real soccer robot system is a complex thing, and cannot popularize in research and education. A good simulation platform is a convenient tool, and simulation system is easy to use. Based on the analysis of the motion in the MIRSOT, The kinetic model and dynamic model are given out. On the realization process of the platform, a simple impact detection method is brought forward. It offers reference for other similar platforms.

关 键 词：OPENGL 足球机器人 仿真平台 数学模型 碰撞检测 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]