一类不确定非完整移动机器人的时变自适应镇定  

Time-varying Adaptive Stabilization of an Uncertain Nonholonomic Mobile Robot

作　　者：李胜[1] 马国梁[1] 胡维礼[1] 

机构地区：[1]南京理工大学自动化系,江苏南京210094

出　　处：《机器人》2005年第1期10-13,19,共5页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目 ( 6 0 174 0 19;6 0 0 34 0 10 )

摘　　要：通过对质心和几何中心不重合情况下两轮驱动移动机器人镇定问题的研究 ,提出了一种光滑时变控制律 ,并针对质心和几何中心距离参数未知的情况 ,利用自适应技术对其进行了修正 .证明了所提出的控制律可使该类型移动机器人的位姿从任意的初始状态指数收敛到原点 .仿真试验验证了本文所提出控制律的有效性 .In this paper, a smooth time-varying controller is proposed for the stabilization of a mobile robot with driven wheels under the condition that there is a distance between the mass center and the geometrical center. And an adaptive feedback controller is also proposed for the case that this distance is uncertain. It is proved that the proposed controller can exponentially stabilize the wheeled mobile robot from any initial state to the origin. The simulation results show the efficacy of the proposed controller.

关 键 词：轮式移动机器人 非完整系统 指数镇定 自适应控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]