球形壁面爬行机器人研制  

DEVELOPMENT OF MOBILE ROBOT MOVING ON THE SPHERE SURFACE

作　　者：谈士力[1] 王建成[1] 苏建良[1] 张海洪[1] 沈俊杰[1] 

机构地区：[1]上海大学机械电子工程与自动化学院特种机器人技术研究室,上海200072

出　　处：《机器人》2002年第6期517-520,529,共5页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (编号 :5 9985 0 0 6)

摘　　要：阐述了在国家自然科学基金的资助下 ,在研制适用于球形壁面移动的爬行机器人过程中所涉及的各单元技术及其集成 .该球形壁面爬行机器人由移动机构、吸附装置。The robotic system for autonomous moving on the spheral surface is composed of six legs walking mechanism, vacuum adhering device, cleaning system, electrical and electronics controller , and safety auxiliary equipment. The research progress achieved in the development of the prototype of robot autonomous moving on the spheral surface under the grant of National Nature Science Foundation of China is outlined.

关 键 词：球形壁面爬行机器人 爬壁机器人 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]