一种新型的机器人模式——异构双腿行走机器人  

作　　者：徐心和[1] 王斌锐[1] 谈金东 

机构地区：[1]东北大学人工智能与机器人研究所，沈阳110004 [2]密歇根理工大学电机工程系，HoughtonMI49931美国

出　　处：《高技术通讯》2004年第12期55-58,共4页Chinese High Technology Letters

摘　　要：单腿膝上截肢的残疾人欲站立行走，假腿便要成为他们身体的重要组成部分。这时人的双腿便是一种异构双腿的形式。先进的科学技术已经有可能让假腿具有智能，自动跟随健康腿的步态，使得残疾人“活动自如”。为了给智能假肢的研究提供合理的研究平台，也为了应用多智能体协调与分布式控制技术研究双足走行问题，本文提出的异构双腿行走机器人便成为最佳的研究载体。本文详细阐述了这种新型机器人的机构方案、开发意义、研究内容与关键技术等。

关 键 词：行走机器人 异构 多智能体 研究平台 分布式控制 步态 残疾人 智能假肢 截肢 健康 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP311[自动化与计算机技术—控制科学与工程]