一种四自由度混合型并联平台机构的工作空间分析  

Analysis for Workspace of 4-DOF Mixed Parallel Platform Mechanism

作　　者：成海波 伞红军[2] 姚绪里 

机构地区：[1]哈尔滨量具刃具集团有限责任公司量刃具研究所,哈尔滨市动力区和平路44号150040 [2]哈尔滨工业大学 [3]哈尔滨量具刃具集团有限责任公司

出　　处：《工具技术》2004年第8期20-24,共5页Tool Engineering

摘　　要：对 3 TRT/SPS四自由度混合型并联平台机构进行了分析研究。根据 3 TRT/SPS机构的位置反解方程 ,应用优化方法 ,确定了机构工作空间的边界 ,对机构工作空间的形状和体积的大小进行了分析计算 ,并讨论了机构参数对工作空间的影响。A sort of 4-DOF planar parallel mechanism,3-TRT/SPS is analyzed and studied. According to the position negative solution's equation of the mechanism,the boundary of workspace of the mechanism is determined by using optimization method,the volume and shape of the workspace are calculated and analyzed,and the influence of the changes of workspace's volume made by structure parameter is discussed.

关 键 词：工作空间 位置反解 平台 四自由度 机构参数 SPS 优化方法 并联 分析计算 分析研究 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]