用多机器人系统完成柔性物体的跟踪控制  

Tracking Flexible ObjectS by Multiple Robot Systems

作　　者：高为炳[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学第七研究室

出　　处：《控制理论与应用》1994年第6期653-663,共11页Control Theory & Applications

摘　　要：本文研究了用多机器人系统完成柔性物体的跟踪的控制问题，为了简化对这一十分复杂问题的表述，用一个柔性长杆代替了一般形状的柔性物体，在对象的一些力学性质被确立之后，提出了一个递阶控制策略．Control issues of multiple robot systems in tracking flexible objects are studied in this paper.To simplify the exposition of this very complicated matter,a flexible long beam is considered instead of flexible bodies in general form. After some mechanical properties of the object are established,a hierarchical control law is suggested.

关 键 词：机器人 柔性物体 递阶控制 跟踪控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]