多体系统动力学设计灵敏度分析直接微分法  

DIRECT DIFFERENTIATION METHOD FOR DESIGN SENSITIVITY ANALYSIS OF MULTIBODY SYSTEM DYNAMICS

作　　者：潘振宽[1] 丁洁玉[1] 高磊[1] 

机构地区：[1]青岛大学信息工程学院,青岛266071

出　　处：《力学与实践》2005年第1期60-63,共4页Mechanics in Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目(19902006)资助.

摘　　要：针对受完整约束的多体系统动力学微分／代数方程数学模型动态最优化设计问题,建立了通用的目标函数和约束方程,并以此为基础,用直接微分方法系统地推导出了计算设计灵敏度的通用公式,最后通过平面机械臂模型对理论结果和相应算法进行了验证.The direct differentiation method is used for design sensitivity analysis of multibody system dynamics described by differential/algebraic equations with holo nomic constraints. The results can be used to optimize multibody system dynamics with generic objective functions and constraints. An example of a planar manipulator with two links is analyzed to test the method given in the current paper.

关 键 词：设计灵敏度 完整约束 多体系统动力学 微分法 代数方程 微分方法 推导 机械臂 通用 算法 

分 类 号：O342[理学—固体力学] O313[理学—力学]