3/6-Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别  

Property identification of the singularity loci of the 3/6-Stewart manipulator

作　　者：曹毅[1] 黄真[1] 李艳文[1] 丁华锋 周辉[1] 

机构地区：[1]燕山大学机器人研究中心,秦皇岛066004

出　　处：《现代制造工程》2005年第2期5-8,共4页Modern Manufacturing Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目(批准号:50275129)

摘　　要：基于并联机构奇异位形产生的运动学原理,推导出3/6 Stewart并联机构奇异位形的解析表达式。并基于此原理 提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法,利用此方法推导出了当3/6 Stewart并联机构位于一般姿态时在θ 平面上 的奇异轨迹方程并对其轨迹性质进行了识别。在这些分析的基础上,对该并联机构处于各种姿态时的奇异轨迹的性质 进行了总结。Based on the new singularity kinematics principle,a cubic polynomial expression that represents the singularity loci of the 3/6-Stewart manipulator is obtained and a singularity-equivalent-mechanism is proposed as well.Using this singularity-equivalent-mechanism,the singularities of the manipulator in θ -planes for general orientations were addressed and their properties were identified in detail.Explicitly generalize all the possibilities of the singularity loci for all the possible orientations of the 3/6-Stewart manipulator.

关 键 词：STEWART并联机构 等效机构法 奇异轨迹 性质识别 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH16[自动化与计算机技术—控制科学与工程]