仿人形机器人两眼协调运动控制系统的实现  

Realization of Binocular Cooperative Motion Control Systemfor a Humanoid Robot

作　　者：肖南峰[1] 黄素媚[2] 刘慧芳[2] 

机构地区：[1]华南理工大学计算机学院,广东广州510641 [2]华南理工大学自动化学院,广东广州510641

出　　处：《计算技术与自动化》2005年第1期13-16,共4页Computing Technology and Automation

基　　金：国家自然科学基金(60375031);广东省自然科学基金(36552)

摘　　要：人的两个眼球通常都是协调运动的,两个眼球各自独立地运动是不可能的。为此,我们以人的视觉生理学和解剖学研究成果为基础,对上述人的视觉机理进行研究,目的是简化人类复杂的视觉反馈系统,研制出相应的仿人形机器人视觉系统。本文主要介绍作者开发的一个仿人形机器人两眼协调运动控制系统及其控制软件。该控制系统及其控制软件可以用于实时地追踪、定位和识别活动人脸等运动目标。A person's two eyes always move cooperatively, his eyes can not move respectively. Therefore, based on the research achievements of the anatomic structure and physiological function, the visual functions mentioned before are analyzed theoretically, so as to simplify human being's complex visual feedback system, to design a visual device for a humanoid robot. In this paper, a binocular motion device and its control software for the humanoid robot are realized, the device can be used to trace, locate and recognize a moving personal face on-line.

关 键 词：视觉装置 协调运动 实时追踪 定位识别 仿人形机器人 运动控制系统 视觉系统 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]