机器人手臂的新型弹簧平衡机构  

A Spring Balance Structure of the Robot Arm

作　　者：樊炳辉[1] 苏学成[1] 李贻斌[1] 徐国华[1] 

机构地区：[1]山东矿业学院机器人研究中心

出　　处：《中国机械工程》1994年第5期20-21,共2页China Mechanical Engineering

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：介绍一种用于机器人手臂平衡的新型弹簧平衡机构的结构设计与分析方法。与过去的弹簧平衡机构形成互补，从而扩大了弹簧平衡机构的使用范围。新机构特别适用于类似美国ＰＵＭＡ型机器人大臂的平衡上。在新研制的喷浆机器人主手手臂上得到了应用。This paper proposes a new spring balance structure used for the robot arm.It has been proved to be of many characteristics,such as simple structure,well balance effect and so on.Its balance range and structure position are different form that of the olds.They can be complemented each other.The new structures are Suitable specially to balance the arm of the kind of robots such as PUMA.The method to design and analyse for the structure are given in this paper.

关 键 词：机器人 手臂 平衡机构 弹簧 结构 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]