一种移动机械手分级协调路径规划方法  

A coordinated and hierarchical path planning approach for mobile manipulator

作　　者：李新春[1] 赵冬斌 易建强[1] 宋佐时[1] 

机构地区：[1]中科院自动化所复杂系统与智能科学实验室,北京100080

出　　处：《制造业自动化》2005年第5期28-32,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金(60475030);科技部国际合作重点项目(2004DFB02100)

摘　　要：针对移动机械手的动态不均匀性及运动冗余性,参考人类完成任务时的行为,本文提出了一种分级协调路径规划法,以及一种动态加权的优化策略,对移动机械手的路径进行离线规划,在避障的前提下保证了移动机械手性能指标最优。在VC++下通过OpenGL进行了仿真,取得了令人满意的结果。Aiming at the dynamic nonhomogeneity and kinematic redundancy, making reference to the actions of human beings, we propose a new hierarchical approach of coordinated path planning for mobile manipulateors, and a dynamic weighting strategy, which can avoid obstacles and get the best results of optimization. At last we make simulation by OpenGL in VC++ and get satisfactory results.

关 键 词：移动机械手 路径规划 遗传算法 OPENGL 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]