解算四元数微分方程的一种新算法  

作　　者：王德春[1] 陈利敏 张孝芳[1] 

机构地区：[1]海军潜艇学院,青岛266071 [2]北海舰队航保处

出　　处：《导航》2005年第2期96-99,共4页

摘　　要：无论步长大小如何，R-K算法解算四元数微分方程得到的四元数模的误差存在发散现象，而且误差随时问积累，使得单位四元数的“单位”性不能得到满足，而Adams算法能明显的克服发散，仿真结果表明其收敛效果比较好。

关 键 词：捷联惯导 姿态矩阵 四元数微分方程 ADAMS R-K算法 

分 类 号：U666.12[交通运输工程—船舶及航道工程] O241.8[交通运输工程—船舶与海洋工程]