未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺运动控制的仿真研究  

Simulation on the Active Compliance Complance Control of the Rgid-flexible Arms in Consideration of the Unknown Environment

作　　者：贠今天[1] 王树新[2] 丁杰男[2] 

机构地区：[1]天津工业大学机械电子学院,天津300160 [2]天津大学机械学院,天津300072

出　　处：《河北工业大学学报》2005年第3期8-13,共6页Journal of Hebei University of Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(E059905019)中法合作基金资助项目(P29L35/EP934)

摘　　要：对未知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制进行仿真研究.利用MatlabTM提供的控制工具箱进行控制器的设计,使用SimulinkTM进行系统仿真.本文分别设计了PID控制器,H∞控制器,并对在不同控制器下的闭环系统的性能进行了比较.对刚-柔机械臂主动柔顺控制的快速定位、慢速趋近目标物体以及柔性机械臂的主动柔顺跟随运动进行了仿真研究.Based on Kane's equation, dynamics model of rigid-flexible arm is established, For general flexible multi-body system in consideration of environment characteristic, environmental characteristic can be seen as external constrains to flexible multi-body system, and dynamical equations are set up for constrained general flexible multi-body system and also for the rigid-flexible arm.

关 键 词：刚-柔机械臂 未知环境 控制器 主动柔顺 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]