丁杰男

作品数：11被引量：44H指数：4
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发文主题：外科手术机器人关节机构显微外科力感觉主从式更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生理学一般工业技术更多>>
发文期刊：《机器人》《机械设计与制造》《机电一体化》《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金天津市科技发展战略研究计划项目国家高技术研究发展计划更多>>
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喉部手术机器人手指系统设计
《机械设计与制造》2007年第2期30-32,共3页梁修滢 李群智 丁杰男 王树新 
喉部手术机器人手指系统是针对喉部手术自身特点及要求而开发的一套手指系统。该系统由驱动机构和末端工具两部分组成,拥有旋转和开合两个自由度,并能快速更换末端工具,使机器人具有足够的自由度与灵活性,满足手术中位姿和动作要求。动...
关键词：喉部手术 手术机器人 手指系统 动物试验 
支撑喉镜下喉部手术机器人运动学模型与控制系统设计
《机电一体化》2007年第1期31-35,共5页郭岳山 李群智 丁杰男 王树新 
首先简要介绍了机器人的机构原理,并进行了机器人从操作手在手术过程中的运动学分析,包括从手末端工具进出喉镜的直线运动分析和工具在喉镜下进行手术的运动学分析;其次,分别建立了主操作手与从操作手的运动学模型,提出了工具在支撑喉...
关键词：支撑喉镜 喉部手术机器人 主从对应 运动学模型 控制系统 
基于ARM微控制器的医疗机器人主从夹持控制系统设计与实现被引量：2
《机电一体化》2006年第6期71-75,共5页邱波 李群智 王惠娟 王树新 丁杰男 
利用ARM微控制器,基于自主研发的医疗机器人用关节式主操作手和从操作手手指,构建了主从遥操作夹持控制系统。其中,设计了AT91RM9200 ARM微控制器与外围器件的硬件电路,并在运行于硬件平台的LINUX操作系统上开发了相应的硬件驱动程序。
关键词：医疗机器人 主从遥操作 AT91RM9200 ARM微控制器 LINUX 
喉部外科手术机器人系统机构设计与运动学分析被引量：2
《机器人》2006年第6期553-559,共7页李群智 王树新 丁杰男 郭岳山 周永春 
国家自然科学基金资助项目(50575162);教育部博士点基金资助项目(20030056030);天津市科技发展重点资助项目(04318421);教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目
研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统,可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题.在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上,详细设计了从操作手的机械结构,并建立了机器人双臂的运动学方程,进行...
关键词：喉部手术机器人 支撑喉镜 微创外科 运动可操作性 
主从式外科手术机器人实时控制算法被引量：4
《机械工程学报》2006年第12期163-168,共6页丁杰男 王树新 贠今天 李群智 韩宝平 
国家自然科学基金(50575162);教育部博士点基金(20030056030);教育部新世纪优秀人才支持计划(2005)资助项目。
针对机器人运动模型的非线性,导致异构型主从式外科手术机器人系统控制算法需要大量的计算的问题。基于线性化的思想,利用逆Jacobian矩阵将笛卡尔速度映射到关节速度,并用关节瞬时速度代替微小时间段内位移,线性化机器人运动学模型,减...
关键词：外科机器人 遥操作 人手抖动 样条插值 轨迹规划 
显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究被引量：27
《机器人》2006年第2期130-135,共6页王树新 丁杰男 贠今天 李群智 韩保平 
国家863计划资助项目(2001AA422290);国家自然科学基金资助项目(50405018);教育部博士点基金资助项目(20030056030);天津市科技发展计划重点资助项目(043184211)
描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六...
关键词：显微外科 手术机器人 血管吻合 主从操作 异构 力感觉 
显微外科手术机器人手指系统的研究与开发被引量：4
《机器人》2006年第1期65-70,共6页周永春 王树新 丁杰男 李群智 
国家863计划资助项目(2001AA422290);天津市科技发展计划重点资助项目(043184211);天津市自然科学基金重点资助项目(013802211)
显微外科手术机器人手指系统是在显微外科手术机器人(妙手系统)的研制过程中,针对手术的自身特点及操作要求而自主开发的.该手指系统体积小、重量轻、夹持力大、机构精简、可靠性高,可以准确实现工具的旋转与开合,能够迅速地更换末端手...
关键词：显微外科 手术机器人 手指系统 动物试验 
未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺运动控制的仿真研究被引量：1
《河北工业大学学报》2005年第3期8-13,共6页贠今天 王树新 丁杰男 
国家自然科学基金资助项目(E059905019)中法合作基金资助项目(P29L35/EP934)
对未知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制进行仿真研究.利用MatlabTM提供的控制工具箱进行控制器的设计,使用SimulinkTM进行系统仿真.本文分别设计了PID控制器,H∞控制器,并对在不同控制器下的闭环系统的性能进行了比较.对刚-柔机械臂主动...
关键词：刚-柔机械臂 未知环境 控制器 主动柔顺 
计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2005年第3期253-257,共5页贠今天 王树新 丁杰男 
国家自然科学基金资助项目(E50405018);博士点基金资助项目(20030056030).
为了实现柔性机械臂主动柔性控制,基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚柔机械臂的非线性动力学模型,并利用假设模态的方法对方程进行离散.在对刚柔机械臂进行主动柔顺控制时,柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束,因此,建立了...
关键词：刚-柔机械臂 环境特征 约束 动力学模型 主动柔顺 
计及环境特征的柔性多体系统动力学理论被引量：6
《机械工程学报》2005年第5期26-30,共5页贠今天 王树新 丁杰男 
国家自然科学基金(E059905019)中法合作基金(P29L35/EP934)资助项目。
对柔性体非线性变形场进行了描述,将柔性体变形场表达为直至变形广义坐标的二阶小量的形式,基于Kane方程建立了任意形状柔性体动力学方程。采用Huston的低序体阵列描述多体系统的拓扑结构,以此为基础进行系统的动力学分析,同时依据Kane...
关键词：柔性多体系统 环境特征 约束 动力学方程 
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