基于改进模拟退火算法的移动机器人路径规划  

Path Planning for Mobile Robot Based on Modified Simulated Annealing Algorithm

作　　者：王仲民[1] 岳宏[1] 刘继岩[2] 

机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130 [2]天津职业技术师范学院机械工程系,天津300222

出　　处：《计算机工程与应用》2005年第19期59-60,82,共3页Computer Engineering and Applications

基　　金：天津市科技发展重点基金资助项目(编号:033803111);教育部科学技术重点项目(编号:02012)

摘　　要：提出了一种新型改进模拟退火算法,对移动机器人路径进行了全局优化。该算法不仅继承了经典模拟退火算法能达到全局最优解的优点,而且其收敛速度远远优于经典模拟退火算法。仿真实验研究表明:这种改进模拟退火算法全局寻优能力强,收敛速度快,显著提高了求解移动机器人全局路径规划的效率。The paper puts forward a new modified simulated annealing algorithm,which is used for mobile robot path planning.This new algorithm can not only carry forward the advantage of the simulated annealing algorithm for obtaining the overall optimization,but also achieve better convergence speed than classical simulated annealing algorithm.The simulation experiment demonstrates that this new algorithm's abilities of seeking the global result is strong,convergence speed is fast also.It significantly improves the efficiency of solving mobile robot's global path planning.

关 键 词：移动机器人 路径规划 改进模拟退火算法 收敛速度 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]