机器人离线编程技术与系统  

作　　者：付宜利[1] 马云辉[1] 赵春霞[1] 王树国[1] 吴菁[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学现代生产中心,哈尔滨工业大学机器人研究所

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》1995年第1期9-11,14,共4页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

摘　　要：在机器人应用系统中，机器人任务编程是一个关键环节。为了使机器人在编程时不影响机器人应用系统的正常工作，许多机器人系统均设有离线编程接口，供离线编制的任务程序装人机器人。在离线编程系统中，生成机器人安全无碰路径是其关键技术。本文介绍由作者在ＳＧＩ工作站上开发的障碍环望中机器人无碰路径生成──离线编程系统，该系统可用示教方式自动生成机器人仿真任务程序，并在ＣＢＴ上模拟显示机器人工作过程，进行碰撞检验，不断修改机器人工作程序，直到可以完成期望的工作任务为止。

关 键 词：仿真 机器人 程序设计 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]