用连续法求一类混合链机器人机构的全部位置正解  

FORWARD DISPLACEMENT ANALYSIS OF A CLASS OF MIXED MECHANISM USING CONTINUATION METHOD

作　　者：刘安心[1] 杨廷力[1] 

机构地区：[1]东南大学机械系,金陵石化公司

出　　处：《机器人》1995年第3期147-152,共6页Robot

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：本文对一类混合链机器人机构的位置正解问题进行了研究。首先用Ｄ－Ｈ矩阵法建立机构上下平台之间的坐标转换关系；然后利用杆长约束条件得到机构的位置正解方程组；最后应用连续法直接求出其全部位置正解，本文方法形式简法、求解方便，且具有一般性，可推广应用于其他类型混合链机器人机构及并联机器人机构的位置正解研究。The forward displacement analysis of a class of mixed mechanism is studied in this paper. First-ly, the coordinate transformation relation between the moving platform and the fixed platform of the mecha-nism is obtained using D-H matrix method.Then,a set of equations for its forward displacement analysis isestablished using link-length constraints.At last,all sets of solutions for the set of equations are obtainedwith continuation method.The method used in this paper is general and can also be used for forward displace-ment analysis of other classes of mixed mechanisms as well as parallel mechanisms.

关 键 词：机器人机构 连续法 位置正解 串联机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]