一种基于视觉的道路检测算法  

Vision-based road detection algorithm

作　　者：胡明昊[1] 杨文杰[1] 任明武[1] 杨静宇[1] 

机构地区：[1]南京理工大学计算机系,江苏南京210094

出　　处：《计算机工程与设计》2005年第7期1704-1706,共3页Computer Engineering and Design

基　　金：国防科工委基金项目(K1703060113)。

摘　　要：计算机视觉导航使移动机器人可以工作于复杂环境中,而道路检测是其中的关键环节。针对道路的多样性和环境因素的影响,提出了一种稳健的道路检测算法。依据道路特征把图像分为3组区域:路、非路和不确定区域,然后对难以判断的不确定区域使用假设检验的策略,依据道路的形状、路宽和面积信息综合判断,把不确定区域合并到路或者非路区域,从而快速准确地检测出道路。该算法已经在移动机器人-ATRV上测试和使用。Road detection is one of the basic tasks for automatic guidance. A new approach to detect the road is proposed, which firstly segmented the images into three classes of regions （road, non-road, uncertain regions） by some features and rules described,and then used hypothesis and verification strategy to amalgamate the uncertain regions to road or non-road correctly. The algorithm has been applied in a mobile robot- ATRV, and lots of experiments show it is fast and robust for roads detection at a park of the campus.

关 键 词：道路检测 图像分割 假设检验 视觉导航 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]