二级倒立摆的参变量模糊控制  

A PARAMETER FUZZY CONTROLLER FOR A DOUBLE INVERTED PENDULUM

作　　者：程福雁[1] 钟国民[1] 李友善[1] 

机构地区：[1]河北机电学院自动化系

出　　处：《信息与控制》1995年第3期189-192,共4页Information and Control

基　　金：河北省自然科学基金

摘　　要：本文主要研究用参变量模糊控制对二级倒立摆进行实时控制的问题。提出了Ｆｕｚｚｙ控制多变量系统的一种分析方法，给出了综合误差、综合误差变化率的概念，并叙述了综合系数的设计方法。应用综合误差理论设计了带参变量的Ｆｕｚｚｙ控制器，且用３８６微机对二级倒立摆进行实时控制，取得了较好的效果。n this paper,the parameter fuzzy control to stabilize a double inverted pendulum at uprightposition is discussed.Anew idea dealing with multivariable system is described.Apowerful fuzzv decisionway is described to partition the output in more delicate stage,And a parameter fuzzy controller is designedby using composition error method.

关 键 词：二级倒立摆 模糊控制 参变量控制 

分 类 号：TP271[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]