移动机器人编队视觉定位方法研究  

Research on Vision-Based Localization Method of Mobile Robot Formation

作　　者：屈彦呈[1] 黄亨俊[1] 王常虹[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨150001

出　　处：《计算机工程与应用》2005年第26期66-68,共3页Computer Engineering and Applications

摘　　要：该文提出一种基于视觉的移动机器人编队定位方法。该方法采用基于纹理的图象对机器人进行标识,然后使用纹理中的特征点对机器人的位置和姿态进行估计,使用最小二乘算法使估计结果误差最小。实验证明该方法能够有效地对编队的移动机器人定位,同时对环境干扰具有鲁棒性。In this paper,a vision-based localization method of mobile robot formation is put forward.It uses texturebased image to identify the robot,then estimates the position and orientation of the robot with the feature points in the texture image.At the end,LMS algorithm is used to minimize the estimation error.Experiments show its effectiveness for localization of mobile robot formation,as well as robustness against environment disturbance.

关 键 词：移动机器人 机器视觉 位姿估计 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]