一种新型手腕驱动机构及其运动分析  

作　　者：刘宪锋[1] 杨昂岳[1] 潘存云[1] 罗昆[1] 陈国锋 

机构地区：[1]国防科技大学机械电子工程与仪器系

出　　处：《国防科技大学学报》1996年第2期26-31,共6页Journal of National University of Defense Technology

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：以基于球形齿轮传动的柔性手腕为研究对象，提出了一种新型手腕驱动机构，并对此机构进行运动分析，建立了它的运动模型，推导出了运动方程的解。分析结果证明了该机构运动的确定性、传动的准确性。

关 键 词：手腕 驱动机构 运动分析 机器人 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]