一种智能巡检机器人的体系结构分析与设计  

Design and Analysis on the Architecture of an Intelligent Iterative Inspection Robot

作　　者：李向东 鲁守银 王宏[2] 管瑞清 安东[2] 厉秉强 

机构地区：[1]山东鲁能智能技术有限公司,山东济南250002 [2]清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京100084

出　　处：《机器人》2005年第6期502-506,共5页Robot

基　　金：国家863计划资助项目(2002AA420110-3)

摘　　要：介绍了一种变电站巡检智能移动机器人基于模块设计思想的软硬件体系结构,给出了基于该体系结构的车体运动学建模和避障算法.通过机器人的现场运行验证了该体系结构的合理性以及可行性.This paper introduces the software and hardware architecture of the intelligent iterative inspection robot based on the modular design concept, and presents a method for kinematic modeling and obstacle avoiding. Furthermore, the field running result of the robot is described.

关 键 词：移动机器人 体系结构 局部行为规划 红外检测 变电站 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]