大型平台自动调平研究  

Study of Automatic Levelling for the Great Platform

作　　者：姜文刚[1] 尚婕[1] 邓志良[1] 李建华[1] 

机构地区：[1]江苏科技大学

出　　处：《电气传动》2005年第12期29-31,40,共4页Electric Drive

基　　金：镇江市产学研项目资助(2004307)

摘　　要：对大型平台支撑运动建立了数学模型,提出了一种解耦控制方法,实现了平台自动调平,成功解决了调平过程中虚腿与实腿的区分难以界定,造成腿力的不确定性和多解性的难题。采用智能P ID实现反馈控制算法,在缩短调平时间的同时提高了调平精度。In this paper,mathematical model of support dynamics of the great platform is established, and a decouple control method to realize platform automatic leveling is present. Then successfully solves the problem to distinguish virtual landing legs, which can cause undetermined leg support force and multi solution. Intelligent PID is adopted to realize the feedback arithmetic, shortening the leveling time and increasing the precision.

关 键 词：自动调平 PLC 智能PID 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U415.521[自动化与计算机技术—控制科学与工程]