基于DSP和CPLD的开放式机器人控制器  

An Open Architecture Robot Controller Based on DSP and CPLD

作　　者：周国荣[1] 李致富[1] 蒋复岱[1] 

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院,湖南长沙410083

出　　处：《控制工程》2006年第1期84-86,共3页Control Engineering of China

摘　　要：设计了一种新型的基于DSP和CPLD的开放式机器人控制器。该控制器以IBM-PC为上位计算机,用一块DSP运动控制卡对PR教学机器人的4个关节运动进行伺服控制,采用PCI总线进行上、下位机之间的通讯,实现双速率运行,较好地实现了机器人的实时控制。同时,在控制卡中采用参数自调整模糊控制算法,以提高系统控制精度和动态性能。实际应用表明,该控制器实现了机器人控制系统的高速率实时控制,增强了系统的鲁棒性和抗干扰能力,取得了良好的效果。A type of open architecture robot controller based on DSP and CPLD is developed, This controller takes IBM-PC as the supervisorycontrolled computer, and a DSP motion control card as the core to servo-control the four joints of the PR robot. It adopts PCI bus to communicate the two-stage controllers nmning at different speeds. This method realizes the robot real-time control, The system uses a self-adjusting fuzzy control algorithm in the servo controller, and improves the system control performance. The practical results show that the high speed real-time control is realized, the robustness is improved.

关 键 词：机器人控制器 数字信号处理器 交流伺服驱动器 模糊控制器 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]