基于OpenGL的移动机械手路径规划仿真  

Path Planning Simulation for Mobile Manipulators Based on OpenGL

作　　者：李新春[1] 赵冬斌 易建强[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,北京100080

出　　处：《系统仿真学报》2006年第1期196-199,共4页Journal of System Simulation

基　　金：国家自然科学基金(60475030);国家科技部国际合作重点项目(2004DFB02100)

摘　　要：针对移动机械手的动态不均匀性及运动冗余性,参考人类完成任务时的行为,提出了一种分级协调路径规划法,以及一种动态加权的优化策略,对移动机械手的路径进行离线规划,在避障的前提下保证了移动机械手性能指标最优。在VC++下通过OpenGL进行了仿真,取得了令人满意的结果。Aiming at the dynamic nonhomogeneity and kinematic redundancy and making reference to the actions of human beings, a new hierarchical approach of coordinated path planning for mobile manipulators and a dynamic weighting strategy were proposed, which could avoid obstacles and get the best results of optimization. At last, simulation was made by OpenGL in VC＋＋ and satisfactory results were got.

关 键 词：移动机械手 路径规划 遗传算法 OPENGL 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]