自动铺丝束机器人逆运动学问题的解析法  

Analytic Method of Automatic Tow Placement Robot Inverse Kinematics Problem

作　　者：龚长斌[1] 游有鹏[1] 

机构地区：[1]南京航空航天大学机电工程学院,江苏南京210016

出　　处：《机械工程与自动化》2006年第1期1-3,共3页Mechanical Engineering & Automation

基　　金：江苏省自然科学基金资助项目(BK2004127)

摘　　要：利用自动铺丝束机器人的齐次坐标变换矩阵,求出其逆运动学问题的解析解,并利用M atlab进行仿真验算。与其它方法相比,该方法简单明了,计算速度快,对自动铺丝束机器人的运动规划具有实用价值。Using homogenenous coordinates transformation matrices of automatic tow placement robot, this paper deduces analytic solution of its inverse kinematics problem,which is proved to be efficacious with Matlab. Compared with other methods, this method is simple, clear and quick. It is valuable for automatic tow placement robot planning of trajectories.

关 键 词：铺丝束机器人 逆运动学 解析法 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]