一种刚／弹耦合的微型蠕动机器人  

A rigid/elastic coupling micro worming robot

作　　者：于会涛[1] 马培荪[1] 曹冲振[1] 何冬青[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200030

出　　处：《高技术通讯》2006年第1期46-50,共5页Chinese High Technology Letters

基　　金：国家自然科学基金（60375028）资助项目.

摘　　要：研制了一种基于SMA驱动的轮式微型蠕动机器人，不同于传统的采用腿式或蠕动式结构的微小型机器人，它采用特殊的刚／弹耦合结构，显著地增大了其移动步距；车轮自锁机构将SMA驱动器的双向运动转换为机器人的单向运动。在车轮自锁机构作用下，SMA驱动器交替收缩与舒张，就可实现机器人的运动。对SMA驱动器所需加热电流及该机器人的运动性能进行了试验分析。试验证明，在刚／弹耦合结构作用下，机器人的移动速度提高近一倍。A novel micro robot based on shape memory alloy （SMA） is put forward in contrast with the traditional micro robots with leg or worming structure. The robot has the special rigid/elastic coupling structure that increases its moving pace greatly. Under the effect of the wheel self-locking mechanism, the micro robot can realize its motion when the SMA actuators alternately shrink and stretch. Furthermore, some experiments on the heating current of the SMA actuator and the robot＇s moving capability are carried out, The results indicate that the rigid/elastic coupling structure can increase the robot＇s moving speed by almost 2 times,

关 键 词：刚/弹耦合 机器人 SMA驱动器 SMA 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]