加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制  

Motion Control of Nonholonomic Mobile Robot under Acceleration Constrains

作　　者：曹洋[1] 方帅[2] 徐心和[3] 

机构地区：[1]中国科学技术大学自动化系,合肥230027 [2]合肥工业大学计算机与信息学院,合肥230009 [3]东北大学信息科学与工程学院,沈阳110004

出　　处：《控制与决策》2006年第2期193-196,共4页Control and Decision

摘　　要：将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起,对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制问题进行研究.提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法,以满足机器人的非完整约束.在考虑所受加速度约束的条件下,通过规划机器人状态时间轨线的方法实现了时间最优的轨迹规划.基于控制李亚普诺夫函数推导出了轨迹跟踪的控制律.仿真实验结果表明所提出的算法是有效的.Motion control of nonholonomic mobile robot under acceleration limits is discussed. Motion planning and trajectory tracking are incorporated. The planned path is presented as Bezier curve that can be proved to satisfy the nonholonomic constrains, Under the acceleration constrains, the trajectory realized by planning the time law of robot＇s state is optimized in the sense of minimum time. Finally, the control law of trajectory tracking is presented based on a control Lyapunov function. The simulation results prove the effectiveness of the proposed methods.

关 键 词：移动机器人 非完整约束 路径规划 轨迹规划 轨迹跟踪 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]