一种新型三自由度移动可约并联机构的分析和设计  

The Analysis And Design Of A Novel 3-DOF Reducible Translational Parallel Manipulator

作　　者：张勇[1] 高峰[2] 

机构地区：[1]燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004 [2]上海交通大学振动冲击噪声国家重点实验室,上海200030

出　　处：《机械设计与研究》2006年第1期29-31,共3页Machine Design And Research

基　　金：国家杰出青年基金资助项目(50125516);振动;冲击;噪声国家重点实验室资助项目(VSN-2005-07);天津自然基金重点基金资助项目(043801811)

摘　　要：介绍了一种新型三自由度移动可约并联机构。分析了机构的运动,得到其雅克比矩阵。分析了机构的可约性、条件数、灵巧度、各向同性性能等性能,并以机构的工作空间为优化目标进行了设计。A novel 3-DOF reducible translational parallel mechanism is presented. The Jacobian matrix is presented after the motion of the parallel mechanism is analyzed. The performance indexes such as the reducible capability, the condition number, the dexterity and isotropy etc are analyzed. An Optimization design process based on workspace is also clescribed.

关 键 词：并联机构 可约 雅克比矩阵 性能指标 设计 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]