重新定义系统输出的柔性机械臂控制器的设计  

Design of a Flexible Manipulator Controller Using Redefinition System Output

作　　者：于兰[1] 孙颖[1] 张袅娜[1] 杜勋[2] 

机构地区：[1]长春工业大学电气与电子工程学院,吉林长春130012 [2]中国第一汽车集团公司卡车厂,吉林长春130011

出　　处：《机械制造与自动化》2006年第1期30-34,37,共6页Machine Building & Automation

摘　　要：通过重新定义系统的输出,将柔性机械臂的模型分解为输入输出和零动态两个子系统;对于输入输出子系统采用模糊控制,对于零动态子系统采用作图的方法分析;找到了特征值和重新定义参数之间的关系,并将其用于控制器的设计,可以使得零动态子系统快速渐近稳定于平衡点,从而保证整个系统渐近稳定。Using redefinition system output, a model of the flexible manipulator is decomposed into input-output subsystem and zero-dynamics subsystem. A fuzzy control is used to input-output subsystem. The relationship between the eigenvalues of the zero-dynamics and the parameters of the redefined output is found and used to design the controller,making the zero-dynamics to be quickly and asymptotically stable at equilibrium point, thus ensuring the whole original flexible manipulator system to be asymptotically stable.

关 键 词：柔性机械臂 重新定义系统输出 模糊控制 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TM571[自动化与计算机技术—控制科学与工程]