在不稳定光照条件下足球机器人视觉系统的设计  

Design of a Vision System for RoboCup Soccer Team under Varying Lighting Condition

作　　者：郭成果[1] 熊蓉[1] 褚健[1] 盛宇[1] 

机构地区：[1]浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江杭州310027

出　　处：《机器人》2006年第2期200-205,共6页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60421002)

摘　　要：视觉系统是RoboCupF180小型组足球机器人系统感知外界环境的主要传感器,为了提高它的实时性、精确性和鲁棒性,提出了新的色标设计,根据历史信息来确定当前信息的可信度.用Tsai的方法对摄像机进行了标定和畸变矫正.提高了在不稳定的光照条件下的识别率以及机器人和球的定位精度.在实际比赛中验证了这个视觉子系统.The vision system is the main sensor of RohoCupF180 small size soccer robot system, which is used to collect information from the environment. In order to improve the real-time performance, accuracy and robustness of this vision subsystem, this paper describes a new pattern design, and the reliability of current information is calculated from the previous information. The Tsai＇s method is used to calibrate the camera and its distortion, which improves the recognition rate under variable lighting condition and increases the positioning accuracy of the robots and the ball. The vision sub-system is tested in the real competition.

关 键 词：机器视觉 足球机器人 色标设计 畸变矫正 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]