六脚足式步行机器人的设计与制作  

The Design and Production of Six-Legged Walking Robot

作　　者：安丽桥[1] 朱磊[2] 王勇[3] 刘捷[2] 丁乐平[2] 

机构地区：[1]上海交通大学工程训练中心,上海200240 [2]上海交通大学电子信息及电气工程学院,上海200240 [3]上海交通大学机械与动力学院,上海200240

出　　处：《实验室研究与探索》2006年第2期166-168,172,共4页Research and Exploration In Laboratory

基　　金：上海交通大学第五期PRP资助项目(ET412)

摘　　要：介绍了一种应用两个电机驱动的六脚足式步行机器人,并对该机器人的运动机理与步态进行了分析,经样机实验,所设计的机器人可实现前进、后退、遇障转弯等功能,具有结构简单,控制便捷,行走稳定的特点。This paper introduced a six-legged walking robot propelled by two electromotors, and analyzed the robot＇s kinetic mechanism and walking style. Proved by the model test, the robot is capable of actions such as forwarding, backwarding and veering in the case of obstruction. The robot demonstrates such advantages as simple structure, comfortable control and stable performance of pacing.

关 键 词：六脚足式机器人 步行机器人 步态 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]