D-H参数表生成三维机器人模型仿真系统  

3-D Virtual Robotic Model Generated by D-H Parameters

作　　者：周芳芳[1] 樊晓平[1] 叶榛[2] 

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心,湖南长沙410075 [2]清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京100084

出　　处：《系统仿真学报》2006年第4期947-950,共4页Journal of System Simulation

基　　金：国家自然科学基金资助项目(69975003)

摘　　要：一般情况下机器人各关节的几何关系可通过Denavit-Hartenberg(D-H)参数表来描述。提出了采用D-H参数表生成机器人三维虚拟模型的方法,实现了机器人的可视化。仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构,并为机器人操作人员提供了训练仿真平台。该系统可以作为机器人学习和机器人结构设计的辅助工具。Generally, robot manipulators are geometrically described by the Denavit- Hartenberg （D-H） parameter table, The way to generate three-dimensional virtual models of robot manipulators from a D-H parameter table was proposed to realize the visualization of robot. The functions of controlling viewpoint and cruise in the scene provided by the simulation system implemented the observation of the robot model from angles and positions and they could be used as training system for those who manipulated robot, Generation of 3-D virtual robot model is one of the useful tools in the study of robot manipulators and the structural design.

关 键 词：D-H参数 机器人运动学 机器人 三维模型 可视化 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]