基于改进粒子群算法的移动机器人全局路径规划  

A Modified Particle Swarm Optimizer for Mobile Robot Global Path Planning

作　　者：雷开友[1] 邱玉辉[1] 刘博勤[1] 贺一[1] 

机构地区：[1]西南大学计算机与信息科学学院,重庆400715

出　　处：《西南师范大学学报（自然科学版）》2006年第2期103-106,共4页Journal of Southwest China Normal University(Natural Science Edition)

基　　金：教育部科学技术重点资助项目(104262)重庆市科委基金资助项目(2003-7881).

摘　　要：提出了一种新的移动机器人全局路径规划算法．该算法首先建立机器人工作空间障碍物顶点模型,根据障碍物顶点信息构造一个移动机器人从始点到终点的无碰距离函数,然后用改进的粒子群算法对此路径进行优化, 得到全局最优路径．This paper presents a novel path planning approach, in which the model of the vertex of obstacles is built to describe the working apace of the mobile robot in order to obtain a avoiding collision path function from the start point to the goal point in the graph, and using the modified particle swarm optimizer optimizes the avoiding collision path function to get the best path. Simulation results show that the proposed method is effective and can meet the real-time demands of mobile robot navigation.

关 键 词：移动机器人 路径规划 粒子群算法 

分 类 号：TP183[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP242.6[自动化与计算机技术—控制科学与工程]