并链机械手正向雅可比矩阵及奇异性分析  

Direct Kinematic Jacobian and Singularity Analysis of Parallel Mauipulatore

作　　者：徐永贤[1] 

机构地区：[1]大连铁道学院机械工程系

出　　处：《大连铁道学院学报》1996年第1期51-54,共4页Journal of Dalian Railway Institute

摘　　要：通过对并链机械手独立回路运动微分方程消元求解．形成了机械手正向运动雅可比矩阵．此矩阵阶数低．状态好．文中还讨论了并链机械手奇异性问题．PresentS a newcd fO donation for solving the closed--lOop differential equationsof parallel manipulators.The formulation laeds to a Jacobian of dired kintica of the manipulator forsigularity.The Jacobian is of lower order and good condition.This paper discusses in detail the inverseand dired kineretic singularity of the menipulator.

关 键 词：机械手 雅可比矩阵 奇异性 正向运动 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]