一种星球探测系统多机器人通信机制研究  

Communication Mechanism of a Planetary Exploration Multi-Robot System

作　　者：张政[1] 马书根[1] 李斌[2] 张力平[1] 王明辉[2] 曹秉刚[1] 

机构地区：[1]西安交通大学机械工程学院,陕西西安710049 [2]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室,辽宁沈阳110016

出　　处：《机器人》2006年第3期309-315,共7页Robot

基　　金：国家863计划资助项目(2002AA422130);国家自然科学基金资助项目(60375029)

摘　　要：分析了一种可重构星球探测系统中多机器人通信的特点.根据多机器人系统的功能要求,在TDMA(时分多址)分时共享信道原理和击鼓传花机制的启发下,提出了一种新颖的多机器人无线通信机制.详细介绍了该通信机制和通信协议.仿真和通信实验同时验证了该机制的可行性和实用性.The communication characteristics of a reconfigurable planetary exploration multi-robot system are analyzed. According to the function requirement for the muhi-robot system, enlightened by the principle of TDMA （time division multiple address） and rotational mechanism, a novel multi-robot wireless communication mechanism is proposed. The mecha- nism and the communication protocol are also described in detail. The feasibility and practicability of the mechanism are simultaneously verified by a simulation and a communication experiment.

关 键 词：多机器人协调 通信机制 星球探测 无线通信 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]