多机器人协调

作品数：32被引量：100H指数：6
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相关机构：兰州交通大学中国科学院自动化研究所上海交通大学中国科学院更多>>
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浮动基多机协调吊运系统的动力响应仿真分析被引量：3
《振动与冲击》2021年第23期232-238,共7页王志睿 赵志刚 苏程 单子伟 
国家自然科学基金(51965032);国家自然科学基金(51265021)。
提出一种新型浮动基多机协调并联吊运系统,该系统由3台浮式机器人及柔索并联系统构成。以该系统为研究对象,利用D-H变换及齐次变换矩阵对整个系统进行运动学建模。根据流体力学理论建立了浮基的垂向的动力学方程。针对不同的吊运系统构...
关键词：多机器人协调吊运 运动学模型 动力学模型 双向耦合 动力响应 
智能体Petri网融合的多机器人−多任务协调框架被引量：8
《自动化学报》2021年第8期2029-2049,共21页李勇 李坤成 孙柏青 张秋豪 王义娜 杨俊友 
国家自然科学基金(61906125);辽宁省自然科学基金(2019-ZD-0205,20180550596);辽宁基金资助。
为解决异构的服务机器人团队为多位老人服务时的协调问题以及在此过程中如何最大化老人的总体满意度,提出了一种服务于多人的多机器人−多任务协调框架.首先,结合时延Petri网和颜色Petri网提出了可扩展时延−颜色Petri网(Scalable timed-c...
关键词：多机器人协调 满意度 PETRI 网 智能体 
基于多机器人协调的客户服务系统
《机电工程技术》2020年第4期100-102,共3页沈云辉 赖燕梅 何娟 
随着语音识别技术的成熟,能实现交互功能的机器人得到越来越广泛地应用。机器协同技术是在运动控制领域的一项较为成熟的技术,但在服务业的应用较少。提出一种基于多机器人协同的个性化客户服务系统,探索交互机器协同在服务业的应用,介...
关键词：多机器人协调 云服务 客户服务 
基于物联网的输电线路巡检机器人控制策略研究被引量：5
《计算机测量与控制》2019年第11期70-73,78,共5页李睿 
北京信息科技大学科研基金(5221910917);北京信息科技大学师资补充与支持计划(2019-2021;5111911144)
完整设计一种具有自主协调运动功能的小型电力输电线路的巡检机器人,为了实现机器人自主越过塔头和绝缘子串,同步感知适应不同档距的杆塔以及多个机器人在一定长度的作业范围内能够协调运动作业,文章重点研究基于自抗扰控制技术的多机...
关键词：输电线路巡检 多机器人协调 数据融合 姿态控制 物联网 
多机器人协调吊运系统力位姿混合运动稳定性评价方法被引量：11
《哈尔滨工程大学学报》2018年第1期148-155,共8页赵志刚 王砚麟 李劲松 
国家自然科学基金项目(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类项目(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金项目(1212RJZA067)
针对欠约束多机器人协调吊运系统很难用传统方法评定其运动稳定性的问题,以多机器人协调吊运系统的运动学和动力学为基础,分别定义了位置性能因子、姿态性能因子和柔索拉力性能因子,并将三个性能因子通过加权的方式得到了吊运系统运动...
关键词：多机器人系统 吊运系统 运动稳定性 工作空间 力位姿混合 协调控制 优化控制 
紧耦合多机器人协调吊运系统建模和稳定性分析被引量：1
《计算机工程与科学》2017年第10期1915-1922,共8页王砚麟 赵志刚 石广田 李劲松 
国家自然科学基金(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金(1212RJZA067)
基于紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性分析,提出了一种基于柔索拉力变化率及比值的方法来综合评价系统的运动稳定性。首先建立了耦合系统的运动学和动力学模型,接下来分析了紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性,当各条柔索...
关键词：紧耦合 吊运系统 多机器人系统 稳定性分析 
多机器人协调吊运系统动力学工作空间分析被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2017年第7期1079-1085,1161,共8页赵志刚 王砚麟 马延 苏程 李劲松 季钢 
国家自然科学基金项目(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金项目(1212RJZA067)
针对多机器人通过柔索协同吊运同一重物的并联机器人系统,分析不同因素对系统动力学工作空间的影响。依据力旋量平衡方程建立了吊运系统的动力学模型,采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统的动力学工作空间...
关键词：多机器人系统 吊运系统 动力学工作空间 工作空间质量 虚拟柔索法 
多机器人协调吊运系统逆运动学分析及优化被引量：5
《应用数学和力学》2017年第6期643-651,共9页赵志刚 王砚麟 苏程 李劲松 季钢 
国家自然科学基金(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金(1212RJZA067)~~
针对紧耦合多机器人协调吊运系统的逆运动学问题进行了分析,首先利用几何关系和力旋量平衡方程建立了系统的运动学模型和动力学模型;然后对系统的逆运动学进行分析,将其分为变柔索长度和固定柔索长度两种情况分别进行分析;随后对运动学...
关键词：紧耦合 多机器人系统 协调吊运系统 逆运动学 
柔索牵引式多机器人协调吊运系统的运动性能被引量：2
《中国科技论文》2016年第22期2537-2541,2552,共6页赵志刚 王砚麟 
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20126204120004);国家自然科学基金资助项目(51265021)
针对柔索牵引式多机器人协调吊运系统的运动性能进行分析,首先建立了系统的运动学和广义动力学模型,依据驱动配置的不同将系统分成定柔索长度、变柔索长度以及机器人末端和柔索长度同时变化3类,随后分析了系统的工作空间,并给出了柔索...
关键词：吊运系统 多机器人系统 工作空间 奇异性 灵巧性 
空间机器人的若干前沿领域:研究进展和关键技术被引量：11
《载人航天》2016年第1期9-15,共7页戴振东 
国家自然科学基金重点项目(51435008);基本科研业务项目(3082013NP2013502)
基于空间环境和在轨任务的特殊性导致的空间机器人不同于地面机器人的特点,讨论了面向航天产业的核心技术路线图的确定方法,论述了航天员心理陪护机器人的要求和研究方法,重点分析了非合作目标捕获过程面临的非线性碰撞接触动力学等前...
关键词：在轨服务 非合作目标捕获 航天机器人 航天员陪护 多机器人协调 
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